Промышленные роботы проникли во все сферы жизни, помогая людям выполнять сварку, погрузочно-разгрузочные работы, распыление, штамповку и другие задачи. Вы задумывались о том, как робот должен выполнять некоторые из этих задач? А как насчет его внутренней структуры? Сегодня мы познакомим вас с устройством и принципом работы промышленных роботов.
Робота можно разделить на аппаратную часть и программную часть, аппаратная часть в основном включает онтологию и контроллер, а программная часть в основном относится к технологии управления.
I. Часть онтологии
Начнем с корпуса робота.Промышленные роботы спроектированы так, чтобы напоминать человеческие руки.В качестве примера возьмем HY1006A-145. С точки зрения внешнего вида, в основном есть шесть частей: основание, нижняя рама, верхняя рама, рука, корпус запястья и подставка для запястья.
Суставы робота, как и человеческие мышцы, используют серводвигатели и замедлители для управления движением. Серводвигатели являются источником энергии, а скорость движения и вес груза робота связаны с серводвигателями. А редуктор является посредником передачи энергии, он бывает разных размеров. В целом, для микророботов требуемая точность повторения очень высока, как правило, менее 0,001 дюйма или 0,0254 мм. Серводвигатель соединен с редуктором, чтобы помочь повысить точность и передаточное отношение.
Yooheart имеет шесть серводвигателей и замедлителей, прикрепленных к каждому сочленению, что позволяет роботу двигаться в шести направлениях, что мы называем шестиосным роботом. Шесть направлений: X — вперед и назад, Y — влево и вправо, Z — вверх и вниз, RX — вращение вокруг X, RY — вращение вокруг Y и RZ — вращение вокруг Z. Именно эта способность двигаться в нескольких измерениях позволяет роботам принимать различные позы и выполнять различные задачи.
Контроллер
Контроллер робота эквивалентен мозгу робота. Он участвует во всем процессе расчета отправляемых инструкций и подачи энергии. Он управляет роботом для выполнения определенных действий или задач в соответствии с инструкциями и информацией датчиков, что является основным фактором, определяющим функцию и производительность робота.
Помимо двух вышеперечисленных частей, аппаратная часть робота также включает в себя:
- ИБП — импульсный источник питания для подачи энергии;
- Модуль ЦП, управляющее воздействие;
- Модуль сервопривода, управляет током, чтобы заставить сочленения робота двигаться;
- Модуль непрерывности, эквивалентный симпатическому нерву человека, берет на себя безопасность робота, быстрое управление роботом, аварийную остановку и т. д.
- Модуль ввода и вывода, эквивалентный нерву обнаружения и реагирования, является интерфейсом между роботом и внешним миром.
Технология управления
Технология управления роботом относится к быстрой и точной работе робота в полевых условиях. Одним из преимуществ роботов является то, что их можно легко программировать, что позволяет им переключаться между различными сценариями. Чтобы люди могли управлять роботом, он должен полагаться на обучающее устройство для выполнения. На интерфейсе дисплея обучающего устройства мы можем видеть язык программирования HR Basic робота и различные состояния робота. Мы можем программировать робота с помощью обучающего устройства.
Вторая часть техники управления заключается в управлении движением робота путем составления таблицы и последующего следования ей. Мы можем использовать рассчитанные механические данные для завершения планирования и управления движением робота.
Кроме того, машинное зрение и недавнее увлечение искусственным интеллектом, такое как глубокое обучение и классификация, входят в категорию технологий управления.
В Yooheart также есть группа по исследованиям и разработкам, занимающаяся управлением роботом. Кроме того, у нас есть группа по разработке механических систем, отвечающая за корпус робота, группа по разработке платформы управления, отвечающая за контроллер, и группа по управлению приложениями, отвечающая за технологию управления. Если вас интересуют промышленные роботы, посетите веб-сайт Yooheart.
Время публикации: 06-сен-2021
